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来自蓝鲸智能的ROS扩展io板是为ROS开发者而生，满足ROS环境下迅速拓展IO使用，在工程项目中，有些场景需要IO输出扩展驱动一些开关、启停、升降、报警、数据采集、触发、探测等功能器件，直接的办法就是通过多路IO输入输出解决，随着ROS系统的普及，开发者更希望直接通过ROS控制IO，快速实现功能，并且保证系统完整性和统一性，可以采用我们专门开发的ROS扩展IO板来实现。可以登录蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司官方网站了解详情。定制机器人开发单目视觉导航早已投入工业应用。

实时显示机器人当前姿态是一件很酷的事情，在ROS中借助rviz可以轻松实现这个目标。先用solidworks 建立小车模型，并下载安装好solidwork转udrf插件。打开udrf插件。两个轮子底盘整个模型需要3个link，3个joint.首先编辑base_link,留意上文中全局坐标系。左右轮设置后开始导出。现在我们已经获到了机器人的udrf文件，生成的整个文件夹是一个ROS包， 修改launch文件夹内的display.launch文件 ,false改true。将这个ros包复制到ROS工作空间中，catkin_make编译后就可以用本文开头的方法测试使用了。

在训练机器学习模型时，通常需要将数据表示为固定大小的向量。由于事先不知道图像中的对象数量，因此我们不知道正确的输出数量。因此，需要进行一些后处理，这增加了模型的复杂性。历史上，使用基于滑动窗口的方法来处理可变数量的输出。通过为所有不同位置生成该窗口的固定大小的特征。获得所有预测后，一些被丢弃，一些被合并以获得较终结果。在训练机器学习模型时，通常需要将数据表示为固定大小的向量。由于事先不知道图像中的对象数量，因此我们不知道正确的输出数量。因此，需要进行一些后处理，这增加了模型的复杂性。历史上，使用基于滑动窗口的方法来处理可变数量的输出。通过为所有不同位置生成该窗口的固定大小的特征。获得所有预测后，一些被丢弃，一些被合并以获得较终结果。串联机器人：需要减速器；驱动功率不同，电机型号不一；电机位于运动构建，逆解复杂。

曲面方程（可以是高维）的参数通常都满足这样一个条件，参数同时放大一个倍数，曲面方程不变，以平面方程为例：A*x+B*y+C*z+D=0。让A、B、C、D同时放大两倍，原方程表示的平面显然不变。用多个点来拟合一个曲面时，因为上述性质，会导致参数空间存在一个稳定的平凡解，用迭代法求解时，算法容易陷入这个无意义的平凡解，因而拟合失败。平凡解：所有参数为零。规避这个平凡解的办法是，将平凡解从参数空间中消除，通常的实现方式是修改算法，增加参数限制条件。本文要介绍的一个小技巧是：直接固定一个参数，因为参数的***值没有意义，相对大小才是有意义的，所以可以直接将一个参数固定为1这个技巧需要注意的地方是：参数有多个，我们需要固定的参数的真实值不能为零（零值没有比值，所以不能用）。在实际运用时，我们虽然不知道参数的真实值（知道了就不求了），但可以确定某个参数肯定不能为零，因此固定参数的选择还是很容易实现的，本方法的可行性也就得到了保障。欢迎更多技术交流，登录蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司官方网站，可以找到论坛入口。整体来讲，并联机器人和串联机器人在应用上构成互补关系，各有优势。江西AGV机器人酒店

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